Antes de la llegada de los conquistadores españoles el territorio de tamaulipas estuvo ocupado por varias etnias de las cuales sobresalen los huastecos. Americo Vespucio, el celebre cartografo italiano que bautizo al continente, visito el terrirorio tamaulipeco a finales del siglo XVI y en su correspondencia con Lorenzo di Pierfrancesco menciono que los nativos llamaban al territorio Lariab. Durante la colonia se le conocio con los otros nombres: Reino Guasteca, Provincia de Amichel y Tierra Garayana, Provincia de Panuco, etc. El nombre actual proviene de la fundacion del pueblo de Tamaholipa que hiciese Fray Andres de Olmos en 1544.El primer asentamiento permanente Español en el area de Tampico en 1554. Lo que ahora es Tamaulipas fue incorporada como una provincia de la Nueva España en 1746 con el noombre de Nuevo Santander.
Durante la mayor parte de la colonia la poblacion europea sufrio los embates de los grupos indigenas rebeldes, a los que a su vez esclavizaban o asesinaban. En 1732 Jose de Escandon arribo al territorio y desarrollo un agresivo programa de colonizacion y pacificacion que se extenderia al vecino Nuevo reino de Leon. Tras el llamado a la independencia hecho por Miguel Hidalgo, Bernardo Gutierrez de Lara, originario de Revilla, se unio a las filas insurgentes y obtuvo importantes victorias en San Antonio Bejar, hoy San Antonio, Texas.
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